达文西被认为是扑翼机的始祖，虽然他设计的扑翼机从来没超出草稿阶段（或至少大家是这样认为的），但是却有很多元素证明了这不是个一昧抄袭鸟类的设计，而是认真的想要做一架飞行器来。除了机翼是用一整片的薄膜，不是硬用羽毛之外，达文西设计了一系列的滑轮，将采踏的动作转换成翅膀的拍动 -- 显然地达文西也认知道用手拍动是怎样也无法提供足够的动力，只有腿力才有希望。
第一架扑翼机是由法国人 Gustave Trouvé 在 1870 年示范的一架无人扑翼机，半飞半滑翔了 70 公尺远。这架「飞机」最特别的地方，是它使用了火药 (!) 和一种称为「波登管」的装置为动力。波登管常见于压力计中，是一种平常弯曲，当内部受压时会伸直的金属管。Gustave 正是利用了这种特性，当火药被点燃打入波登管时管子会伸直，火药离开管子后会弯曲，从而产生拍动翅膀的动作，算是一种非常特别的内燃机。
1929 年则有一位德国人 Alexander Lippisch 制作了一架人力扑翼机 -- 但是它必需要由牵引机拖上天空后，再靠人力「飞行」个几百公尺。很多当时的人都质疑它究竟是在飞，还是只是靠着人力减缓下降速率的「滑翔」，但要确定这点，必需要知道扑翼机在离开牵引机后，是否有保持原来的速度和高度，在缺乏数据的前提下，我们大概永远也无法知道它算不算是个人力扑翼机。不过 Lippisch 大概也不会太在意扑翼机在后人心目中的印象，毕竟身为火箭动力飞机、三角翼和无尾翼飞机研究的先驱，这位鬼才有太多被后人传颂的事迹了。
在 Lippisch 之后有许多人尝试过拖曳式的人力扑翼机，但是受限于人力的因素，飞行的时间都不特别长。所以合理的下一步，就是考虑机械动力的扑翼机。和普通的飞机相比，扑翼机有在低速下非常有效率的优点，Adalbert Schimd 在 1942 年设计的动力扑翼机只靠着一颗 3 马力的摩托车引擎，就让一架单人飞机从地面起飞，并且以每小时 60 公里左右的时速，飞行了 15 分钟。随后换装的 6hp 引擎，更是让它的速度提升到了 80km/h。Schmid 的设计好玩的地方，在于为了让「扑翼」的效率最大化，它的面积会小到不足以支撑飞机的重量，因此这些飞机前面是普通的大翅膀，后面是小一号的扑翼，长得蛮搞笑的。战后 Schmid 开发了一架用 10hp 马力，可以坐两个人，以 100~120 km/h 飞行的扑翼机，但是在即将来临的喷射机时代面前，只能算是有趣的玩物了。
近代最知名的扑翼机，当属在 2006 年由多伦多大学试作的动力扑翼机，靠着拍动整片翅膀（Schmid 的有固定的部份）达成从起飞开始，一共 14 秒的飞行。看着一架飞机用力拍着翅膀，实在是个蛮诡异的景象啊...
最后，同样是多伦多大学，在今年 8/2 达成的新人力扑翼机纪录，这架名为 Snowbird 的扑翼机在靠汽车拖上天之后，在空中维持了 19.3 秒，总飞行距离 145 公尺。Snowbird 重仅 42 公斤，但拥有 32 公尺长的翼展，和一架波音 737 相当呢！
--
经过了 100 年在固定翼飞机的阴影下（很多人还是认为它不可能），扑翼机的研究在近年有复兴的趋势，主要是因为它高效率、零活的特性很适合最近逐渐微型化的飞行无人载具。虽然人类应该是不会有拿扑翼机做为代步工具的一天，但是「像鸟类一样飞翔」的梦想，一点也不遥远呢！